Роботизированная тестовая система для медицинских брюшных полостей

I. ОБЩИЙ ОБЗОР СИСТЕМЫ

Роботизированная тестовая система для медицинских брюшных полостейВысокоскоростной бинокулярный космический тестер в качестве ядра, в сочетании со стандартным пространственным позиционированием, модулем линейного смещения, механическим датчиком, фотоэлектрическим датчиком, тестовой мишенью, программным обеспечением для системного анализа, суставной рукой и т. Д. (расширяемый лазерный трекер), чтобы сформировать систему обнаружения производительности хирургического робота брюшной эндоскопии, для достижения измерения и расчета шестимерной точности положения во время движения и других характеристик.

Основная технология обнаружения медицинской хирургической роботизированной системы обнаружения была полностью проверена в области аэрокосмической техники и других областях сверхвысокого прогресса сложных аспектов обнаружения деталей. Система широко используется в национальных Jia и провинциальных медицинских учреждениях по тестированию оборудования, город занимает первое место в Xian. Система использует высокоточную оптическую трехмерную измерительную технологию Guoji Xianjin, через двухглазую камеру высокоскоростной стереовизуальной системы для достижения субпиксельной пространственной реконструкции и обнаружения точности. Точность высокоскоростного бинокулярного космического тестера достигает 30 мкм + 30 мкм / м, а точность измерения частоты кадров составляет 500 Гц.

Роботизированная тестовая система для медицинских брюшных полостей

Медицинская брюшная роботизированная система обнаружения достигла измерения точности шестимерного положения во время движения робота, в Китае поддерживается измерение показателей производительности промышленной робототехники, изложенных в « GB / T 12642 - 2013 / ISO 9283: 1998 и его методах испытания», и « YY / T 1712 - 2021 с использованием робототехнического вспомогательного хирургического оборудования и вспомогательных хирургических систем», « YY / T1941 - 2024 с использованием робототехнической эндоскопической хирургической системы».

Кроме того, можно расширить поддержку 14 измерений показателей производительности, указанных в GB / T 12642 - 2013, для поддержки промышленных шестиосных (включая смещение запястья, смещение плеча), промышленных четырехосных штабелей, промышленных пятиосных, промышленных четырехосных SCARA, промышленных шестиосных коопераций, промышленных семиосных коопераций, параллельных Delta, прямоугольных координатных роботов и других моделей. Индивидуализированные алгоритмы могут калибровать длину шатуна, точность TCP, нулевое положение, отношение замедления, отношение связи последовательного суставного робота, поддерживать промышленный шестиосный (включая смещение запястья, модель смещения плеча), промышленный четырехосный штабель, промышленный пятиосный, промышленный четырехосный SCARA, промышленный шестиосный кооперационный, промышленный семиосный комбинированный.

Система полностью протестирована и проверена в соответствии с международным стандартом оптических трехмерных измерительных систем VDI / VDE 2634 для обеспечения надежности и прослеживаемости результатов измерений. Процесс измерения бесконтактен на протяжении всего процесса, особенно для специальной среды высокоточных хирургических роботов, которые не могут быть механически тронуты. С высокой скоростью и высокой гибкостью реконструкция пространства может быть завершена в течение нескольких минут, а онлайн - система с несколькими камерами обеспечивает выход результатов в реальном времени. Его модульная конструкция и структура питания батареи позволяют устройству иметь портативность и стабильно работать в узком пространстве или в вибрационной среде. Благодаря более чем тридцатилетнему накоплению технологий и широкому спектру отраслевых проверок, система может обеспечить надежную, быструю и прослеживаемую поддержку трехмерного измерения в обнаружении ключевых параметров, таких как конструкция хирургического робота, кинематическая точность, пространственное положение и деформационные характеристики манипулятора.

II. Введение принципа

Высокоскоростная стереовизуальная система для бинокулярных камер

Биокулярная визуальная космическая измерительная система состоит из фотограмметрических камер, программного обеспечения для измерения и программного обеспечения для анализа данных SA и является основным оборудованием для обнаружения пространственного положения и положения хирургического робота. Система может проводить высокоточный анализ соответствия пространственных точек, линий и поверхностей для достижения полного измерения многомерного действия робота. Система имеет следующие характеристики:

Высокая эффективность тестирования: мгновенная генерация измерительных данных в режиме с несколькими камерами, сокращение времени вычисления данных и повышение общей эффективности тестирования; Многоцелевое одновременное отслеживание: на основе принципа бинокулярного зрения можно одновременно отслеживать несколько целей, многоосное соединение медицинских хирургических роботов и производительность основного и подчиненного следования могут быть измерены за один раз;

Диверсификация измерительных данных: система не только поддерживает 3D - измерение пространственных координат, но и может напрямую измерять положение 6D, обеспечивая точность и повторяемость измерений положения, принимая во внимание эффективность и точность, избегая вторичной обработки;

Высокая масштабируемость устройства: фотограмметрическая камера может свободно перемещаться, преодолевая проблемы прерывания измерений, вызванные традиционным лазерным оборудованием из - за затенения, и может продолжать измерять, регулируя положение камеры, без необходимости ручного перенаправления. Система обеспечивает эффективные, гибкие и надежные измерительные решения для точного обнаружения, оценки производительности и проверки безопасности медицинских хирургических роботов. Более 30 клиентов общего выбора, 200 + набор случаев медицинского тестирования, обеспечивает обучение использованию.

Демонстрационные примеры применения Национальным испытательным агентством Ji

Измерительная система проста в установке, две камеры размещаются на откалиброванной задней стене, камера подключается к сетевому контроллеру с помощью кабеля, подключенного к камере, а онлайновый контроллер подключается к компьютеру по проводам. Онлайновый контроллер - это модуль сбора данных системы, который имеет: сбор данных для комбинированного тестирования с несколькими камерами, управление внешним триггерным интерфейсом, связь датчика нагрузки и чтение данных и другие функции.

III. Аналитическое программное обеспечение

Профессиональная версия программного обеспечения для тестирования и анализа данных роботов для медицинской хирургии

Совместно с Национальной лабораторией Jiji была разработана специальная версия программного обеспечения для тестирования пространственного положения и программного обеспечения для анализа тестовых данных, программное обеспечение может обеспечить автоматизированное тестирование и анализ эффективного рабочего пространства от руки, удаленной неподвижной точки, повторяемости расстояния действия от основного и от основного, точности расстояния действия от основного и от основного, точности положения управления от основного и от главного, повторяемости положения управления от основного и от основного, коэффициента масштабирования расстояния от основного и от основного, расстояния торможения, расстояния скольжения, ограничения скорости, расстояния скольжения и других тестовых проектов.

Профессиональное программное обеспечение для автоматизации вывода и моделирования облачных данных

Система может выводить стандартные точечные облачные данные, система координат может поддерживать декартовые системы координат, систему координат Эйлера, матрицу положения и так далее. Это позволяет пользователям быстро создавать трехмерные модели движения. Благодаря программному алгоритму отслеживания и позиционирования можно реализовать функцию построения траектории движения с минимальной точкой отбора проб для измерения и достижения высокоточных и быстрых измерений в реальном смысле. Настройка высокоуровневой версии программного обеспечения для анализа пространственных измерений для пользователей для расширения личного интеллекта. Он также поддерживает зонды и комплекты для сборки, предоставляя клиентам профессиональные дополнительные услуги по тестированию технологий.

Расширенная версия программного обеспечения для анализа данных измерений