Навигационная хирургическая робототехническая система

I. ОБЩИЙ ОБЗОР СИСТЕМЫ

Навигационная хирургическая робототехническая системаС лазерным трекером, 6D - измерительным оборудованием для измерения положения, индивидуальным химическим оборудованием в качестве ядра для достижения измерения шестимерной точности положения во время движения медицинского хирургического робота. Система соответствует стандартам YY / T 1712 - 2021 « Вспомогательное хирургическое оборудование и вспомогательные операционные системы с использованием робототехники» и YY / T 1901 - 2023 « Требования к авиационному оборудованию и методам испытаний для ортопедической хирургии с использованием робототехники».

Включает в себя определение точности положения и повторяемости, изменение точности положения в нескольких направлениях, точность и повторяемость расстояния, время стабилизации положения и гипермодуляцию, характеристики дрейфа положения, взаимозаменяемость, точность траектории и повторяемость, точность траектории перенаправления, отклонение угла, характеристики скорости траектории, минимальное время позиционирования и другие предметы.

Навигационная хирургическая робототехническая системаИспользование лазерных бесконтактных измерений в качестве средства измерения для достижения измерения и расчета таких параметров, как положение робота в движении ортопедической хирургии. Система состоит в основном из лазерного трекера и аналитического программного обеспечения. Лазерный трекер используется для сбора статических и динамических данных, с высокой точностью, быстрой скоростью, большим диапазоном измерений и хорошей портативностью и другими характеристиками, в сочетании с модулем измерения положения может выполнять измерения 3D и 6D. Точность тестовой системы может достигать 15 мкм + 6 мкм / м. Расстояние Jue на интерферометр: 0,2 мкм / м; Динамическая точность блокировки: 10 мкм.

Тестовая система излучает лазер и прикрепляется к центру мишени (или мишени), закрепленному на концевом исполнительном устройстве робота. Когда робот движется в пределах своего диапазона движения, трекер записывает пространственные координаты мишени в реальном времени, непрерывно собирает данные о траектории с сверхвысокой скоростью отбора проб 1000 точек / с и возвращает их в программное обеспечение терминала ПК для анализа и оценки. Сравнивая реальное положение движения робота с теоретическим положением, можно получить отклонение движения, а затем компенсировать точность. Реализация приборов для параметров положения робота, траектории, ошибок и точности. Система также используется для коррекции и улучшения производительности робота без изменения аппаратного обеспечения робота в процессе разработки. Он также может использоваться в качестве универсального полевого координатного измерительного оборудования для обнаружения размеров и допусков на поведение различных крупногабаритных высокоточных и сверхточных механических деталей.

Система представляет собой систему измерения сферических координат. Лазер, излучаемый лазером He - Ne, отражается на цели через двухосное зеркало слежения, вращающееся по горизонтальной и вертикальной осям, а падающий свет в центре зеркала возвращается по исходному пути. Два двигателя вращают двухосное зеркало слежения вдоль горизонтальной и вертикальной оси, так что лазер всегда попадает в отражатель, сигнал привода двигателя передается детектором положения PSD, который преобразует фазовое смещение между падающим и исходящим светом в электрический сигнал привода, чтобы обеспечить автоматическое отслеживание трекера. Основной принцип состоит в том, чтобы измерить расстояние целевой точки и угол отклонения горизонтального и вертикального направления, компонент расстояния измеряется лазером, а компонент угла измеряется высокоточным кодером угла. Он представляет собой систему измерения сферических координат, которая позволяет получать информацию о точках измерения пространственных геометрических элементов через альфа - и бета - углы на трекере в сочетании с движением лазерного луча d для измерения цели, а также с помощью программного обеспечения для измерения для анализа и расчета размеров пространственных геометрических элементов, допусков на размер и допусков на форму, кривых пространственной поверхности.

II. Представление ключевых технологий
Первый Jin лазерный трекер: испытательная система ROBO - 1300 является единственным в мире проверенным « наружным» трекером использования! IP54 (IEC60529) Независимая проверка, пылезащитная и водонепроницаемая;
2, самая интеллектуальная блокировка цели: технология Power Lock (10 ° FOV), быстрое завершение прерывания света, с функцией автоматического включения света через препятствия и вне места, хост может выполнять автоматический поиск, идентификацию, блокировку местоположения цели в движении;
3, zui высокоточные измерительные зеркала: самые точные измерительные зеркала в мире: оптический центр: < ± 0003 мм (< ± 00012 in), Roundness (ball): 0003 мм (00012 in);
Высокая точность измерений: мощная ADM - функция chao, потеря точности непрерывного соединения света не превышает 10 микрон в диаметре 20 метров. Это одна десятая часть всех других устройств на рынке;
5, диапазон измерений: диапазон измерений до 20 м, горизонтальный угол измерения не имеет предела, вертикальный угол измерения ± 145 °, не нужно беспокоиться о том, что отслеживание и измерение, вызванные углом, потерпели неудачу;
6, подходит для полевых операций, беспроводного управления: встроенное Wi - Fi соединение, лазерный трекер может легко беспроводное соединение с ПК, удаленное управление через ноутбук, настольный компьютер, смартфон;
Роботизированная шестимерная система измерения положения: высокая скорость измерения T - Mac, реализация пространственных измерений 6D; Диапазон беспроводных измерений до 20 м (диаметр), более чем на 50% выше, чем 3D - измерение, эффективность выше, угол приема измерений больше, угол наклона ± 45 °, угол тангажа ± 45 °, угол вращения 360 °; Может быть реализовано шестимерное динамическое высокоскоростное измерение положения робота в реальном времени; Может быть реализован в режиме онлайн с контроллером робота, с помощью внешнего триггерного сигнала для достижения автоматического измерения;

Настройка лазерного трекера

III. Аналитическое программное обеспечение и индивидуальная рабочая одежда

Различные виды индивидуального снаряжения

1, замена коленного сустава хирургическая навигация и определение точности оборудования: обзор функций: используется для имитации бедренной кости в операции по замене коленного сустава с помощью системы навигации и позиционирования сустава для определения общей точности навигации и позиционирования системы. Точка поддержки зарегистрирована, регистрация поверхности, выравнивание плоскости. (Первичная версия не содержит свободных поверхностей и поддерживает выравнивание двух разных плоскостей); Проект дополнительного тестирования: хирургическая навигация и позиционирование для замены коленного сустава с комплексной точностью; Сфера применения: хирургическая навигационная и позиционная система для замены суставов (полная замена коленного сустава, функция замены одного коленного сустава);
2, замена тазобедренного сустава хирургическая навигация и определение точности оборудования: обзор: используется для моделирования тазобедренной впадины во время операции по замене тазобедренного сустава с помощью системы навигации и позиционирования для обнаружения общей точности навигации и позиционирования системы. Регистрация точки поддержки, регистрация поверхности, выравнивание тазобедренной впадины; Проект дополнительного тестирования: хирургическая навигация и позиционирование замены тазобедренного сустава с комплексной точностью; Сфера применения: хирургическая навигационная система позиционирования для замены суставов (функция замены тазобедренного сустава);
3, замена коленного сустава хирургическая навигация и определение точности вспомогательное оборудование: обзор функций: используется для моделирования бедренной кости в операции по замене коленного сустава с помощью системы навигации и позиционирования сустава для определения общей точности навигации и позиционирования системы. Точка поддержки зарегистрирована, регистрация поверхности, выравнивание плоскости. (Расширенная версия содержит свободные поверхности и поддерживает выравнивание 5 плоскостей протеза); Проект дополнительного тестирования: хирургическая навигация и позиционирование для замены коленного сустава с комплексной точностью. Сфера применения: хирургическая навигационная и позиционная система для замены суставов (полная замена коленного сустава, функция замены одного коленного сустава).
4. арматура для расширения фланца на конце манипулятора + вспомогательная установка для обнаружения перегрузки двигателя + вспомогательная установка для обнаружения перегрузки электрических толкателей;
5. Программное обеспечение для навигационного тестирования: руководство клиентом по шагам, в соответствии с рабочей установкой для проведения интегрированного анализа испытаний, с богатыми прикладными инструментами и конфигурацией тестирования в соответствии со стандартами индустрии медицинского оборудования, предоставление клиентам услуг технической поддержки профессионального уровня.

Программное обеспечение для тестирования роботов